本书系统讲解了机器人学的理论知识，主要内容包括：机器人操作臂的几何性质、引起操作臂运动的力和力矩、与操作臂机械设计有关的问题和控制方法、机器人编程方法等。书中还包括大量分级的习题和编程作业，适合教学参考。本书可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术人员参考。
封面书名前言目录译者序前言第1章绪论1.1背景1.2操作臂的机构与控制1.3符号参考文献习题编程习题MATLAB习题第2章空间描述和变换2.1概述2.2描述：位置、姿态与坐标系2.3映射：从坐标系到坐标系的变换2.4算子：平移、旋转和变换2.5总结和说明2.6变换算法2.7变换方程2.8姿态的其他描述方法2.9自由矢量的变换2.10计算分析参考文献习题编程习题MATLAB习题1MATLAB习题2第3章操作臂运动学3.1概述3.2连杆描述3.3关于连杆连接的描述3.4对连杆附加坐标系的规定3.5操作臂运动学3.6驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间3.7举例：两种典型机器人的运动学问题3.8坐标系的标准命名3.9工具的定位3.10计算问题参考文献习题编程习题MATLAB习题第4章操作臂逆运动学4.1概述4.2可解性4.3当n＜6时操作臂子空间的描述4.4代数解法与几何解法4.5通过化简为多项式的代数解法4.6三轴相交的PIEPER解法4.7操作臂逆运动学实例4.8标准坐标系4.9操作臂求解4.10重复精度和定位精度4.11计算问题参考文献习题编程习题MATLAB习题第5章速度和静力5.1概述5.2时变位姿的符号表示5.3刚体的线速度和角速度5.4对角速度的进一步研究5.5机器人连杆的运动5.6连杆间的速度传递5.7雅可比5.8奇异性5.9作用在操作臂上的静力5.10力域中的雅可比5.11速度和静力的笛卡儿变换参考文献习题编程习题MATLAB习题第6章操作臂动力学6.1概述6.2刚体的加速度6.3质量分布6.4牛顿方程和欧拉方程6.5牛顿-欧拉迭代动力学方程6.6迭代形式与封闭形式的动力学方程6.7封闭形式动力学方程应用举例6.8操作臂动力学方程的结构6.9操作臂动力学的拉格朗日公式6.10建立笛卡儿空间的规范化操作臂动力学方程6.11计及非刚体效应6.12动力学仿真6.13计算效率问题参考文献习题编程习题MATLAB习题1MATLAB习题2MATLAB习题3第7章轨迹的生成7.1概述7.2关于路径描述和路径生成的综述7.3关节空间规划方法7.4笛卡儿空间规划方法7.5笛卡儿路径的几何问题7.6路径的实时生成7.7使用机器人编程语言描述路径7.8使用动力学模型的路径规划7.9无碰撞路径规划参考文献习题编程习题MATLAB习题第8章操作臂的机械设计8.1概述8.2基于任务需求的设计8.3运动学构形8.4工作空间属性的定量测量8.5冗余机构与闭链机构8.6驱动方式8.7刚度与变形8.8位置检测8.9力检测参考文献习题编程习题MATLAB习题第9章操作臂的线性控制9.1概述9.2反馈与闭环控制9.3二阶线性系统9.4二阶系统的控制9.5控制律的分解9.6轨迹跟踪控制9.7抗干扰9.8连续时间控制与离散时间控制9.9单关节的建模和控制9.10工业机器人控制器的结构参考文献习题编程习题MATLAB习题第10章操作臂的非线性控制10.1概述10.2非线性系统和时变系统10.3多输入多输出控制系统10.4操作臂的控制问题10.5实际应用中的问题10.6当前的工业机器人控制系统10.7李雅普诺夫稳定性分析10.8基于笛卡儿空间的控制系统10.9自适应控制参考文献习题编程习题第11章操作臂的力控制11.1概述11.2工业机器人在装配作业中的应用11.3局部约束任务中的控制坐标系11.4力／位混合控制问题11.5质量-弹簧系统的力控制11.6力／位混合控制方法11.7当前的工业机器人控制方法参考文献习题编程习题第12章机器人编程语言及编程系统12.1概述12.2机器人编程的三个级别12.3应用实例12.4机器人编程语言的必要条件12.5机器人编程语言的特殊问题参考文献习题编程习题第13章离线编程系统13.1概述13.2离线编程系统的核心问题13.3引导仿真器13.4离线编程系统的自动子任务参考文献习题编程习题附录A三角恒等式附录B24种角坐标系的旋转矩阵定义附录C逆运动学公式部分习题答案索引
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