最近，人形机器人再一次成为了舆论焦点。
8月11日，小米发布人形机器人“铁大”（CyberOne）。根据官方资料，这个高1.77米，体重52公斤的机器人，拥有21个自由度，可识别6类45种人类语义情绪，成本在60万元-70万元之间，目前尚无法量产。
在此之前，特斯拉CEO(首席执行官）马斯克也已经宣布，将在9月30日发布“特斯拉今年最重要的产品”——人形机器人原型机“擎天柱”（Optimus），并表示未来它将用于替代人类，从事重复性高、单调枯燥的危险工作。
受两大科技公司消息影响，人形机器人概念迅速爆热。
自今年6月，擎天柱命名公布至今，A股市场的机器人指数（Wind，万得）已经上涨超过30%，有的公司股价甚至上涨超过%。
甚至有人认为，人形机器人有望引领人工智能场景的下一波浪潮，带来万亿级别的市场新蓝海。
根据麦肯锡报告预测，到年全球约4亿人的岗位，将被自动化机器机器人取代。其中，人形机器人也必将成为一个万亿级的新市场。
然而，擎天柱和铁大真的能为我们撑起这个想象的未来吗？
首先，我们必须有一个清醒的认识：
这不是人类第一次追逐人形机器人，也绝不会是最后一次。
从几千年前，《列子·汤问》里的偃师传说，到15世纪末，达·芬奇用风车和水力驱动“机器武士”的设计草图；
从年，美国西屋公司可以接听电话、回答问题的“Televox”，到日本本田公司历经7代发展，刚刚于今年上半年退役的“ASIMO”……
从古至今，几乎每一个时代，我们都没有停止过研制“人形机器人”的梦想与尝试。
而每一次的重大技术革命，也都带动了人形机器人的新一轮发展。
尤其是深度学习的人工智能突破，已经在最近几年，带来了机器人产业的又一次爆发。
最具代表性的一个案例，则是波士顿的“Atlas”。
年，“Atlas”初代机亮相时，受到最严峻的考验，只是在碎石堆上行走，以及用“金鸡独立”姿态承受摆球撞击；
而到年，它已经能够在研究团队没有对行动进行提前规划的情况下，只根据一张地图和自己的环境感知，便顺利完成很多普通人都完成不了的流畅跑酷。
而且，在人工智能和硬件技术的迅猛突破带动下，机器人的产业和市场也已经走向空前繁荣。
在刚刚过去的年，全球服务机器人市场以32.2%的年增长率，创造了年以来的增长率峰值，销售额达到亿美元。
而在中国，服务机器人企业的数量，更是在短短一年内暴涨了78.92%，达到10.5万家；服务机器人赛道融资也达到了起，融资金额总计超过亿人民币。
不过，时至今日，“人形机器人”依然离我们绝大多数人非常遥远。
核心原因在于，作为机器人的最高级形态，人形机器人普遍需要在开放的、不确定的环境中与人类进行交互，而且需要步态行走，需要更高的环境感知、运动控制、人机交互能力，对技术成熟度的要求更高。
与之相比，工业机器人面对的环境更简单，工作更集中，对精确性的要求远高于应变要求，所以应用的范围更广，规模更大。
尤其是在当下，人工智能的发展还达不到真正的“通用智能”，机器人的硬件能力也还没有达到临界点，所以越是需求明确、场景垂直的机器人，越容易完成从实验室向商业化的关键跃迁。
与之相对应的是，即使是在姿态控制、动作预判算法、动力输出等领域，已经处于全球人形机器人最前列的波士顿动力，依然因为商业化艰难，在短短7年内连换3任东家，而且每一次的卖身价都大幅缩水。
那么，新入局的马斯克和雷军，能否带来新的改变？
从长期来看，由于特斯拉在自动驾驶汽车的研发过程中，有大量的人机交互、环境感知和工程机械等技术，可以在机器人身上得到复用，所以业界对特斯拉的入局，普遍抱有期待。
但就短期而言，无论擎天柱还是铁大，显然都还面临巨大挑战。
从技术成熟度来看，依照汉纳范人体力学模型，人的全身一共有76个自由度。而人形双足机器人的身形步态和动姿，如果要达到人类的及格水准，自由度数量至少要达到人的80%，即超过60个。
与此同时，人形机器人要替代人类工作，也需要在力量方面达到标准。以一位1.8米高，体重75公斤的运动员为例，其单腿扭矩可达到Nm，全身总扭矩能达到Nm。
而根据目前已经公布的信息，擎天柱预计只有40个自由度。
而铁大的自由度只有21个，机械模组的最大扭矩更是只有Nm。
所以我们看到，在发布会上，走向雷军的不到6米距离，铁大走了四五十步，花了近20秒时间。
而在性价比上，铁大已经明确不会量产——即使量产，60~70万人民币的高昂价格，也注定无法走入千家万户。
擎天柱虽然还没有公布价格，但根据此前预计的可能价格20美元（约合16万人民币），也不是普通家庭能够承担的。
尽管如此，两大科技公司——尤其是特斯拉的发力，依然成为了一个新的风向标：
我们已经越来越临近，人形机器人大规模走向市场的商业化拐点。
更重要的是，“网红效应”下，未来几年，整个人形机器人行业都将获得资本和公众的更大
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