工业机器人技术
单选题（共7题，每题5分）
1、远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都较大的驱动源放在远离手腕处，有时放在手臂的后端作平衡重量用，这不仅（），而且改善了机器人的整体结构的平衡性。A.减轻了手腕的整体重量B.减小了手腕纵向尺度C.避免干涉D.满足特殊要求
正确答案：A、A
2、将急停按钮（），即可解除急停。A.顺时针旋转B.逆时针旋转C.向上抬起D.向下压
正确答案：A、A
3、数字输出信号是一个晶体管开关量，要通过该开关量驱动外部设备工作（如给电磁阀线圈通电），就必须在回路中接入（）。A.内部24V电源；B.外部24V电源；C.内部V电源；D.外部V电源。
正确答案：B、B
4、前驱“RBR”结构适用于（）机器人中。A.小型B.大型C.并联D.搬运
正确答案：A、A
5、机器人的自由度是表示机器人动作灵活的尺度，一般以（）来表示，手部的动作不包括在内。A.定位精度B.轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目C.最大运动速度D.作业范围
正确答案：B、B
6、机构根据手指开合的动作特点分为回转型和（）型等两类。A.直角B.平移C.直线D.曲线
正确答案：B、B
7、机器人的自由度是表示机器人动作灵活的尺度，一般以（）来表示，手部的动作不包括在内。A.定位精度B.轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目C.最大运动速度D.作业范围
正确答案：B、B
8、服务机器人的出现（）工业机器人A.早于B.晚于C.同时D.不清楚
正确答案：B、B
9、示教盒示教编程方式是人工利用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴，按作业所需要的顺序（）运动或多关节协调运动，从而完成位置和功能的示教编程。A.线性B.单轴C.自动D.手动
正确答案：B、B
10、年5月，国务院发布了中国制造规划，明确将机器人作为制造业重点突破的领域之一，力争在机器人（）等领域取得突破。A.关键零部件B.系统集成设计制造C.组装D.低端产品
正确答案：D、D
11、平移型传动机构根据其结构，大致可分为平面平行移动机构和（）两种。A.曲线线往复移动机构B.直线往复移动机构C.俯仰往复移动机构D.翻转往复移动机构
正确答案：B、B
12、如果急停按钮连接在伺服关断开关接口上，当按下按钮时，机器人的动作是（）。A.由程序设定B.瞬间停止C.由参数设定D.减速停止
正确答案：D、D
13、六自由度机器人的运动关节中，J3轴又称（）。A.上臂摆动U轴B.手腕回转R轴C.腰回转S轴D.下臂摆动L轴
正确答案：A、A
多选题（共6题，每题5分）
1、定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差，由（ABD）等部分组成。A.机械误差B.控制算法C.外形尺寸D.系统分辨率
A、AB、BC、CD、D
2、RSC通讯接口位置在（A）和（C）上。A.主板B.IO板C.操作面板D.伺服放大器
A、AB、BC、CD、D
3、操作面板上的模式开关，有3种模式可以选择（A）、（C）、（D）。A.AUTOB.T0C.T1D.T2
A、AB、BC、CD、D
4、下列哪些是关节坐标机器人？（AD）A.SCARA平面关节机器人B.直角坐标机器人C.服务机器人D.六轴关节机器人
A、AB、BC、CD、D
5、机器人控制系统的主要功能是，控制机器人在运动空间中的位置、（A）、（B）、（C）、运动速度等。A.动作顺序B.姿态C.轨迹D.摩擦力
A、AB、BC、CD、D
6、一般而言，机器人样本和说明书中所给出的主要技术参数有（ABCD）和位置精度等.
A、AB、BC、CD、D
7、机器人的安装方式与规格、结构形态等有关。一般而言，大中型机器人通常需要采用（C）安装；并联机器人则多数为（D）安装。A.壁挂B.框架C.底面（Floor）D.倒置
A、AB、BC、CD、D
8、按下外部急停按钮时，不论按钮接在哪个接口上，机器人都会（B），（C），并报警。A.保存程序B.断开伺服电源C.暂停程序运行D.中断程序运行
A、AB、BC、CD、D
判断题（共7题，每题5分）
1、电动驱动（电气驱动）是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，以获得所要求的位置、速度和加速度的驱动方法。
正确答案：正确
2、转动关节通常用字母R表示，它允许一个相邻连杆绕着关节轴线做相对转动。
正确答案：错误
3、当控制柜操作面板上的模式开关置于T1或T2（机器人处于编程调试状态），打开安全栅栏门时，机器人减速停止。
正确答案：错误
4、第二代机器人可以通过所安装的摄像头等视觉传感系统，能通过图像的识别，来判断、规划焊接加工或探测车的运动轨迹，它对外部环境已经具有了一定的适应能力。
正确答案：正确
5、六自由度机器人每一关节都有一台伺服电机，电机输出的转速和扭矩经过减速器减速增扭之后，驱动关节运动。
正确答案：正确
6、一个机器人至多有3到5个自由度。
正确答案：错误
7、对位置和位移的检测是工业机器人最基本的感觉要求。
正确答案：错误
8、工业机器人按应用可分为加工类、装配类、搬运类、包装类。
正确答案：错误
9、第一代机器人已具备一定的感知能力和简单的推理能力，故又称为感知机器人或低级智能机器人。
正确答案：错误
10、示教器没有自己独立的CPU以及储存单元，靠着控制计算机之间的串行通信方式或并行通信方式实现信息交互。
正确答案：错误
11、根据能量转换方式的不同，工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动、气压驱动、电力驱动三种类型。
正确答案：错误
12、气缸是把压缩空气的压力能转变为机械能的能量转换装置。
正确答案：错误
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